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  "author": "Seiffer, Alexander",
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17
  "notes": "Abstract: Dieser Datensatz enth\u00e4lt Pfadvorgaben von 
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  "notes": "Abstract: Dieser Datensatz enth\u00e4lt Pfadvorgaben von 
            
18
drei Varianten eines Rundkurses f\u00fcr Fahrversuche auf der 
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drei Varianten eines Rundkurses f\u00fcr Fahrversuche auf der 
            
19
Dynamik-Testfl\u00e4che des KIT Campus Ost.  Die Pfadvorgaben dienen 
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Dynamik-Testfl\u00e4che des KIT Campus Ost.  Die Pfadvorgaben dienen 
            
20
als Input f\u00fcr eine automatisierte Fahrzeugf\u00fchrungsregelung, 
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als Input f\u00fcr eine automatisierte Fahrzeugf\u00fchrungsregelung, 
            
21
um Versuchsfahrzeuge reproduzierbar dem vorgegebenen Kurs folgen zu 
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um Versuchsfahrzeuge reproduzierbar dem vorgegebenen Kurs folgen zu 
            
22
lassen. Erg\u00e4nzend dazu sind die drei Kurse auch in einem Format 
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lassen. Erg\u00e4nzend dazu sind die drei Kurse auch in einem Format 
            
23
enthalten, welches die Integration der Rundkurse im 
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enthalten, welches die Integration der Rundkurse im 
            
24
Gesamtfahrzeugsimulationstool CarMaker erm\u00f6glicht.\r\nAbstract: 
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Gesamtfahrzeugsimulationstool CarMaker erm\u00f6glicht.\r\nAbstract: 
            
25
This data set contains path specifications of three variants of a 
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This data set contains path specifications of three variants of a 
            
26
circuit for driving tests on the driving dynamics area of the KIT 
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circuit for driving tests on the driving dynamics area of the KIT 
            
27
Campus Ost.  The path specifications are used as input for a vehicle 
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Campus Ost.  The path specifications are used as input for a vehicle 
            
28
guidance controller to reproducibly let the automated vehicle follow 
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guidance controller to reproducibly let the automated vehicle follow 
            
29
the given path. Additionally, the three circuits are provided in a 
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the given path. Additionally, the three circuits are provided in a 
            
30
format that allows the integration of the tracks into the vehicle 
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format that allows the integration of the tracks into the vehicle 
            
31
dynamics simulation tool CarMaker.\r\nTechnicalRemarks: # Three 
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dynamics simulation tool CarMaker.\r\nTechnicalRemarks: # Three 
            
32
Variants of Circuits on Driving Dynamics Area of KIT \"Campus 
32
Variants of Circuits on Driving Dynamics Area of KIT \"Campus 
            
33
Ost\"\r\n\r\nThe English version can be found below.\r\n\r\n## 
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Ost\"\r\n\r\nThe English version can be found below.\r\n\r\n## 
            
34
Einleitung\r\nDie drei verschiedenen Kurse (*track_01*, *track_02*, 
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Einleitung\r\nDie drei verschiedenen Kurse (*track_01*, *track_02*, 
            
35
*track_03*) unterscheiden sich in einzelnen Abschnitten, sodass je 
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*track_03*) unterscheiden sich in einzelnen Abschnitten, sodass je 
            
36
nach Variante z.B. engere Kurven vermieden werden oder l\u00e4ngere 
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nach Variante z.B. engere Kurven vermieden werden oder l\u00e4ngere 
            
37
gerade Abschnitte auftreten.\r\nDie Kurse finden in verschiedenen 
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gerade Abschnitte auftreten.\r\nDie Kurse finden in verschiedenen 
            
38
Projekten des Instituts f\u00fcr Fahrzeugsystemtechnik (FAST) und des 
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Projekten des Instituts f\u00fcr Fahrzeugsystemtechnik (FAST) und des 
            
39
Schaeffler Hub for Advanced Research am KIT (SHARE am KIT) Anwendung, 
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Schaeffler Hub for Advanced Research am KIT (SHARE am KIT) Anwendung, 
            
40
beispielsweise zur Pr\u00e4sentation der Projektergebnisse im Projekt 
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beispielsweise zur Pr\u00e4sentation der Projektergebnisse im Projekt 
            
41
SmartLoad oder zur Erforschung neuer Ans\u00e4tze zur 
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SmartLoad oder zur Erforschung neuer Ans\u00e4tze zur 
            
42
Fahrzeugf\u00fchrungsregelung ([Pragmatic and Effective Enhancements 
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Fahrzeugf\u00fchrungsregelung ([Pragmatic and Effective Enhancements 
            
43
for Stanley Path-Tracking Controller by Considering System 
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for Stanley Path-Tracking Controller by Considering System 
            
44
Delay](https://doi.org/10.3390/vehicles5020034)).\r\nDer Datensatz 
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Delay](https://doi.org/10.3390/vehicles5020034)).\r\nDer Datensatz 
            
45
enth\u00e4lt die Kurse zum einen in Form einer Pfad-Definition als 
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enth\u00e4lt die Kurse zum einen in Form einer Pfad-Definition als 
            
46
Input f\u00fcr einen Pfadfolgeregler und zum anderen als 
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Input f\u00fcr einen Pfadfolgeregler und zum anderen als 
            
47
Stra\u00dfen/Szenario-Definition zur Verwendung in der 
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Stra\u00dfen/Szenario-Definition zur Verwendung in der 
            
48
Gesamtfahrzeugsimulation mit CarMaker.\r\n\r\n\r\n## Format der 
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Gesamtfahrzeugsimulation mit CarMaker.\r\n\r\n\r\n## Format der 
            
49
Pfaddefinition\r\nDie Pfade werden definiert \u00fcber ein Matlab 
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Pfaddefinition\r\nDie Pfade werden definiert \u00fcber ein Matlab 
            
50
mat-File in Form eines Structure Array, in welchem diskrete 
50
mat-File in Form eines Structure Array, in welchem diskrete 
            
51
St\u00fctzstellen des Pfades enthalten sind.  Als Diskretisierung 
51
St\u00fctzstellen des Pfades enthalten sind.  Als Diskretisierung 
            
52
wurde ein Abstand zwischen den St\u00fctzstellen von ungef\u00e4hr 
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wurde ein Abstand zwischen den St\u00fctzstellen von ungef\u00e4hr 
            
53
0.3m gew\u00e4hlt.\r\nDas verwendete Koordinatensystem, in dem die 
53
0.3m gew\u00e4hlt.\r\nDas verwendete Koordinatensystem, in dem die 
            
54
Koordinaten der St\u00fctzstellen definiert sind, ist ein 
54
Koordinaten der St\u00fctzstellen definiert sind, ist ein 
            
55
rechtsh\u00e4ndiges kartesisches Koordinatensystem, dessen z-Achse 
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rechtsh\u00e4ndiges kartesisches Koordinatensystem, dessen z-Achse 
            
56
nach oben zeigt. Dieses hat seinen Ursprung bei den globalen 
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nach oben zeigt. Dieses hat seinen Ursprung bei den globalen 
            
57
Koordinaten 49.022732549318\u00b0N, 8.432433939454015\u00b0E. Die 
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Koordinaten 49.022732549318\u00b0N, 8.432433939454015\u00b0E. Die 
            
58
X-Achse zeigt in Richtung des Punktes mit den Koordinaten 
58
X-Achse zeigt in Richtung des Punktes mit den Koordinaten 
            
59
49.02303283495321\u00b0N, 8.431491841757758\u00b0E.\r\n\r\nAn jeder 
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49.02303283495321\u00b0N, 8.431491841757758\u00b0E.\r\n\r\nAn jeder 
            
60
St\u00fctzstelle sind folgenden Dimensionen des Pfades definiert:\r\n- 
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St\u00fctzstelle sind folgenden Dimensionen des Pfades definiert:\r\n- 
            
61
X-Koordinate in m\r\n\r\n- Y-Koordinate in m\r\n\r\n- 
61
X-Koordinate in m\r\n\r\n- Y-Koordinate in m\r\n\r\n- 
            
62
Referenzgeschwindigkeit v in m/s\r\n\r\n- Pfad-Koordinate s in 
62
Referenzgeschwindigkeit v in m/s\r\n\r\n- Pfad-Koordinate s in 
            
63
m\r\n\r\n- Bahnkr\u00fcmmung in 1/m\r\n\r\n- Tangentiale 
63
m\r\n\r\n- Bahnkr\u00fcmmung in 1/m\r\n\r\n- Tangentiale 
            
64
Pfadorientierung in rad\r\n\r\n## Rundkurse in CarMaker\r\nDie Tracks 
64
Pfadorientierung in rad\r\n\r\n## Rundkurse in CarMaker\r\nDie Tracks 
            
65
k\u00f6nnen in die Gesamtfahrzeugsimulation mit CarMaker eingebunden 
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k\u00f6nnen in die Gesamtfahrzeugsimulation mit CarMaker eingebunden 
            
66
werden. Somit kann beispielsweise ein Fahrzeugf\u00fchrungsregler 
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werden. Somit kann beispielsweise ein Fahrzeugf\u00fchrungsregler 
            
67
anhand der Rundkurse simulativ optimiert werden und sp\u00e4ter in der 
67
anhand der Rundkurse simulativ optimiert werden und sp\u00e4ter in der 
            
68
Realit\u00e4t auf dem Testgel\u00e4nde validiert werden.  Die Tracks 
68
Realit\u00e4t auf dem Testgel\u00e4nde validiert werden.  Die Tracks 
            
69
sind in zwei unterschiedlichen Arten modelliert. Zum einen als 
69
sind in zwei unterschiedlichen Arten modelliert. Zum einen als 
            
70
einspurige Stra\u00dfe (Index \u201eRoad\u201c) und zum anderen als 
70
einspurige Stra\u00dfe (Index \u201eRoad\u201c) und zum anderen als 
            
71
Mittellinie auf einer Dynamikfl\u00e4che (Index \u201eLine\u201c). 
71
Mittellinie auf einer Dynamikfl\u00e4che (Index \u201eLine\u201c). 
            
72
Letztere Variante l\u00e4sst bei der Simulation gr\u00f6\u00dfere 
72
Letztere Variante l\u00e4sst bei der Simulation gr\u00f6\u00dfere 
            
73
Abweichungen vom Soll-Pfad zu, ohne dass es zum Abbruch des 
73
Abweichungen vom Soll-Pfad zu, ohne dass es zum Abbruch des 
            
74
Simulationsdurchlaufes durch CarMaker kommt, womit sich diese Variante 
74
Simulationsdurchlaufes durch CarMaker kommt, womit sich diese Variante 
            
75
besser zur Entwicklung von Regler-Algorithmen eignet. \r\nDie 
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besser zur Entwicklung von Regler-Algorithmen eignet. \r\nDie 
            
76
Integration in ein CarMaker Projekt erfolgt durch Kopieren der 
76
Integration in ein CarMaker Projekt erfolgt durch Kopieren der 
            
77
zw\u00f6lf Dateien (*Track_01_Line, Track_01_Line.rd5; Track_01_Road; 
77
zw\u00f6lf Dateien (*Track_01_Line, Track_01_Line.rd5; Track_01_Road; 
            
78
Track_01_Road.rd5;\u2026*) in den CarMaker Projektordner 
78
Track_01_Road.rd5;\u2026*) in den CarMaker Projektordner 
            
79
*\u2026\\Data\\Road*.\r\nIn der CarMaker GUI kann der Kurs dann unter 
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*\u2026\\Data\\Road*.\r\nIn der CarMaker GUI kann der Kurs dann unter 
            
80
*Parameters -> Scenario/Road -> Load Road file* ausgew\u00e4hlt 
80
*Parameters -> Scenario/Road -> Load Road file* ausgew\u00e4hlt 
            
81
werden. Die erstellten *.rd5* Files basieren auf der CarMaker Version 
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werden. Die erstellten *.rd5* Files basieren auf der CarMaker Version 
            
82
8.0.\r\n\r\n\r\n\r\n## English version:\r\n\r\n## Introduction\r\nThe 
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8.0.\r\n\r\n\r\n\r\n## English version:\r\n\r\n## Introduction\r\nThe 
            
83
three different tracks (*track_01*, *track_02*, *track_03*) differ in 
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three different tracks (*track_01*, *track_02*, *track_03*) differ in 
            
84
some sections, so that depending on the variant, e.g. tighter curves 
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some sections, so that depending on the variant, e.g. tighter curves 
            
85
are avoided or longer straight sections occur.\r\nThe circuits are 
85
are avoided or longer straight sections occur.\r\nThe circuits are 
            
86
used in various projects of the Institute of Vehicle System Technology 
86
used in various projects of the Institute of Vehicle System Technology 
            
87
(FAST) and the Schaeffler Hub for Advanced Research at KIT (SHARE at 
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(FAST) and the Schaeffler Hub for Advanced Research at KIT (SHARE at 
            
88
KIT), for example to present project results in the SmartLoad project 
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KIT), for example to present project results in the SmartLoad project 
            
89
or to research new approaches for vehicle guidance control ([Pragmatic 
89
or to research new approaches for vehicle guidance control ([Pragmatic 
            
90
and Effective Enhancements for Stanley Path-Tracking Controller by 
90
and Effective Enhancements for Stanley Path-Tracking Controller by 
            
91
Considering System 
91
Considering System 
            
92
Delay](https://doi.org/10.3390/vehicles5020034)).\r\nThe dataset 
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Delay](https://doi.org/10.3390/vehicles5020034)).\r\nThe dataset 
            
93
contains the circuits in the form of a path definition as input for a 
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contains the circuits in the form of a path definition as input for a 
            
94
path tracking controller and as a road/scenario definition for use in 
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path tracking controller and as a road/scenario definition for use in 
            
95
the vehicle dynamics simulation tool CarMaker.\r\n\r\n\r\n## Format of 
95
the vehicle dynamics simulation tool CarMaker.\r\n\r\n\r\n## Format of 
            
96
the path definition files\r\nThe paths are defined using a Matlab 
96
the path definition files\r\nThe paths are defined using a Matlab 
            
97
mat-file in the form of a structure array containing discrete grid 
97
mat-file in the form of a structure array containing discrete grid 
            
98
points of the path.  As discretization a distance between the grid 
98
points of the path.  As discretization a distance between the grid 
            
99
points of about 0.3m was chosen.\r\nThe coordinate system used to 
99
points of about 0.3m was chosen.\r\nThe coordinate system used to 
            
100
define the grid points is a right-handed cartesian coordinate system 
100
define the grid points is a right-handed cartesian coordinate system 
            
101
with the z-axis pointing upwards. It has its origin at the global 
101
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102
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x-axis points in the direction of the coordinates 
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104
49.02303283495321\u00b0N, 8.431491841757758\u00b0E.\r\n\r\nThe 
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105
following dimensions of the path are defined at each grid 
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106
point:\r\n\r\n- X-coordinate in m\r\n\r\n- Y-coordinate in m\r\n\r\n- 
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107
Reference velocity v in m/s\r\n\r\n- Path-coordinate s in m\r\n\r\n- 
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Reference velocity v in m/s\r\n\r\n- Path-coordinate s in m\r\n\r\n- 
            
108
Path curvature in 1/m\r\n\r\n- Tangential path orientation in 
108
Path curvature in 1/m\r\n\r\n- Tangential path orientation in 
            
109
rad\r\n\r\n## Tracks in CarMaker\r\nThe tracks can be integrated into 
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rad\r\n\r\n## Tracks in CarMaker\r\nThe tracks can be integrated into 
            
110
the vehicle dynamics simulation tool CarMaker. For example, a vehicle 
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the vehicle dynamics simulation tool CarMaker. For example, a vehicle 
            
111
guidance controller can be simulatively optimized using the paths and 
111
guidance controller can be simulatively optimized using the paths and 
            
112
later validated in reality on the driving dynamics area.  The tracks 
112
later validated in reality on the driving dynamics area.  The tracks 
            
113
are modeled in two different ways. On the one hand as a single-lane 
113
are modeled in two different ways. On the one hand as a single-lane 
            
114
road (index \"Road\") and on the other hand as a center line on a 
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road (index \"Road\") and on the other hand as a center line on a 
            
115
driving dynamics area (index \"Line\"). The latter variant allows 
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driving dynamics area (index \"Line\"). The latter variant allows 
            
116
larger deviations from the target path during the simulation without 
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larger deviations from the target path during the simulation without 
            
117
causing CarMaker to abort the simulation run, which makes this variant 
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causing CarMaker to abort the simulation run, which makes this variant 
            
118
more suitable for the development of controller algorithms. \r\nThe 
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more suitable for the development of controller algorithms. \r\nThe 
            
119
integration into a CarMaker project is done by copying the twelve 
119
integration into a CarMaker project is done by copying the twelve 
            
120
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121
Track_01_Road.rd5;...)* into the CarMaker project folder 
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Track_01_Road.rd5;...)* into the CarMaker project folder 
            
122
*...\\Data\\Road*.\r\nIn the CarMaker GUI the track can be selected 
122
*...\\Data\\Road*.\r\nIn the CarMaker GUI the track can be selected 
            
123
under *Parameters -> Scenario/Road -> Load Road file*. The created 
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cross-disciplinary repository for archiving and publishing research 
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data from completed scientific studies and projects. The focus is on 
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research data from subjects that do not yet have their own 
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